庄公进一步问：“我们用什么方法才能战胜齐国呢?”曹刿说：“打仗要根据战场的千变万化随机处置，决不能事先凭空决定采用什么固定的战法。我愿和陛下一同率军前去作战，根据实际情况谋划。”庄公认为曹刿讲得有理，遂同曹刿一起带领大军迎敌。齐、鲁两军在长勺(今山东莱芜东北)摆开了阵势(参见长勺之战)。齐主将鲍叔牙因一路进军顺利，有轻敌之心，首先下令击鼓进军。齐军呐喊着向鲁军阵地冲来。庄公见状，也欲击鼓迎战。曹刿连忙制止，并要庄公传令全军严守阵地，不得乱动和喧哗，擅自出战者斩。鲁军纹丝不动，齐军冲不破阵势，只好退了回去。鲍叔牙又下令第二次击鼓进攻，齐军重振精神，再次向鲁军阵地冲来，鲁阵仍岿然不动，齐军又一次退了回去。鲍叔牙见鲁军两次不出动，以为是怯阵，下令第三次击鼓进攻。这时，曹刿果断地告诉庄公击鼓冲锋。随着鼓声，鲁阵中杀声骤起，士兵们像猛虎出笼般冲杀过去，其势如迅雷不及掩耳。齐军被杀得七零八落，丢盔卸甲，狼狈溃逃，公子雍也被鲁庄公一箭射死。庄公见齐军败退，欲下令立即追击。曹刿忙说：“别急。”他仔细察看了齐军逃走的车辙，又登上战车前横木向齐军逃跑方向瞭望了一阵，方要庄公下令全力追击。鲁军追杀了30余里，斩杀、俘虏了许多齐军，缴获辎重无数，全胜而回。
战后，庄公问曹刿为何直到齐军第三次击鼓进军时才要下令出击，曹刿说;“打仗主要靠士气，而击鼓就是为了鼓舞士气。第一次击鼓进攻，士气旺盛;第二次再击鼓进攻，士气就已经衰落了;待到第三次击鼓进攻，士气已消失殆尽了(一鼓作气，再而衰，三而竭。)。而我军正是一鼓作气，勇气十足，当然就把对方打败了。”庄公又问：“为什么齐军逃走了，你不让马上追赶呢?”曹刿说：“大国之间交锋，虚虚实实，齐军虽退，也要特别提防有诈。我察看后击。”庄公十分佩服，说：“你是真正的军事家啊!”立即拜曹刿为大夫，并把女儿曹姬嫁给曹刿。鲁庄公三十年(前664)，曹刿作乱，被鲁庄公之子公子般平叛。
那么，曹刿为什么要造饭呢？
曹刿是品格上有担当,证治上有见地,军事上有谋略,作战时甚谨慎,但为人上过于直率且有点妄自尊大的能人.据历史记载,鲁庄公在战后立即拜曹刿为大夫,并把女儿曹姬嫁给曹刿,这也说明其是知恩图报、唯才是举且想有所作为的.但曹刿却不守臣道，也即认为鲁庄公的能力一般，自己想取代鲁庄公的位置。换而言之，曹刿因为自己的野心不能得到满足，或者出于武将的战争欲望，希望自己可以自由的统帅军队，所以要造鲁庄公的反。当然，最后结局自然是凄惨的，
在鲁庄公三十年作乱,曹刿被鲁庄公之子公子般平叛,后来被赶到莒国,并最终在莒国病死.
